←предыдущая следующая→
1 2 3
Л(L)[+]
Тема N 5o 015. 2НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
Занятие N 5o 02 - 2 часа
21. _ИНС - общие сведения, принципы построения . 0.
Из всех навигационных систем инерциальные навигационные системы
(ИНС) являются единственными, которые удовлетворяют таким важным тре-
бованиям, как универсальность, полная автономность, помехозащищенность
и помехоустойчивость. Существующие ИНС обеспечивают более высокую точ-
ность навигации по сравнению с воздушно-доплеровскими системами. Еще в
1966 году были определены требования к ИНС гражданской авиации: после
10 часов полета погрешности ИНС не должны превышать 246 0 км вдоль линии
заданного пути и 237 0 км по боковому отклонению от нее с гарантийной ве-
роятностью, равной 20,95 0. В современных ИНС эти требования к точности
обеспечиваются. Требования к точности истребителей-бомбардировщиков
(имеющих относительно небольшой боевой радиус действия), исходя из ус-
ловия возможности атаки "сходу", характеризуются значением максималь-
ных боковых отклонений 2300 7_ 0 2500 0 м.
Помимо вычисления продольной и поперечной координат, ИНС опреде-
ляют также угловое положение ЛА в выбранной системе координат, то есть
курс, крен, тангаж. Угловое положение определяется путем измерения
отклонений ЛА от запомненной в ИНС выбранной системы координат. В за-
висимости от способа моделирования (запоминания), ИНС подразделяются
на _платформенные . и _бесплатформенные .. В платформенных ИНС навигационная
система координат моделируется физически - в виде ориентации по трем
осям специальной гиростабилизированной платформы (ГСП). ГСП в течение
всего рабочего времени сохраняет неизменной ориентацию, заданную в
процессе подготовки (выставки) ИНС. Датчики основной информации (аксе-
лерометры) устанавливаются на ГСП. Очевидно, что акселерометры должны
ориентироваться по осям выбранной системы координат.
В бесплатформенных ИНС акселерометры устанавливаются непосредс-
твенно на ЛА, а опорная система координат моделируется математически.
Так как акселерометры вращаются вместе с ЛА, то необходим непрерывный
пересчет значений ускорений из связанной с ЛА вращающейся системы ко-
ординат в опорную неподвижную систему координат. Алгоритмы пересчета
требуют, помимо значений ускорений, дополнительную информацию - значе-
ния угловых скоростей вращения ЛА. Последние определяются с помощью
двухстепенных гироскопов с внутренним кардановым подвесом (так называ-
- 2 -
емых ДНГ, которые были кратко рассмотрены в 2теме 13 0). Сложность алго-
ритмов и большой объем вычислений требуют наличия мощной, быстродейс-
твующей и имеющей большой объем памяти БЦВМ. Так как такие БЦВМ по
массово-габаритным показателям пока не могут быть установлены на лег-
ких ЛА, то бесплатформенные ИНС в настоящее время используются преиму-
щественно на тяжелых маломаневренных ЛА.
Среди платформенных ИНС следует выделить наиболее простейший их
тип - так называемые инерциальные курсовертикали (ИКВ). В ИКВ-системе
применяются упрощенные алгоритмы вычисления и управления и более прос-
тые датчики и элементы, вследствие чего приемлемая точность достигает-
ся лишь в определении курса, крена и тангажа. Примером такой ИКВ может
служить система ИКВ-1, установленная на МИГ-27 и по решаемым задачам
являющаяся аналогом СКВ-2Н, установленной на МИГ-23. В ИНС, решающих
навигационные задачи, ИКВ также присутствует. Но в этом случае ИКВ яв-
ляется не отдельной системой, а основной составной частью всей ИНС,
содержащей ГСП. Естественно, что элементная база ИКВ-составной части
должна быть более совершенной, а алгоритмы вычисления - более полными.
Ниже будем рассматривать только платформенные ИНС.
Принцип построения элементарной ИНС, определяющей линейные и ге-
ографические координаты рассмотрим по 2рис. 15.4а 0.
2Рис. 15.4а Принцип построения ИНС
- 3 -
Из рисунка видно, что ГСП имеет 3 степени свободы. В узлах подвеса ГСП
размещены датчики курса, крена, тангажа (на рис. 15.4а изображен лишь
один из них). Продольная ось ГСП чаще всего ориентируется на север.
Линейные координаты ЛА формируются путем двойного интегрирования сиг-
налов акселерометров, а географические - интегрированием сигнала угло-
вой скорости движения ЛА вокруг Земли (в данном случае имеет место
движение по меридиану и поэтому отношение линейной скорости к радиусу
Земли есть производная широты). Сигнал углового смещения ЛА появляется
на выходе датчика угла при любом вращении ЛА и связанного с ним датчи-
ка вокруг неподвижной оси подвеса ГСП.
Как уже было сказано, датчиком первичной информации в ИНС являет-
ся акселерометр, сигналы которого используются в качестве основных при
инерциальном счислении координат. Собственно _сущность инерциального
_счисления . заключается в измерении с помощью акселерометров составляю-
щих вектора ускорения центра масс ЛА, обусловленного негравитационными
силами (тяги, лобового сопротивления, подъемной силой), и в последую-
щем двухкратном интегрировании этих составляющих с учетом начальных
условий и ускорений, вызванных гравитацией, силами инерции Кориолиса и
центробежными силами.
Ниже рассмотрим принцип действия и погрешности акселерометра.
22. _ Принцип действия и методические погрешности акселерометров.
Датчиками первичной инерциальной информации являются измерители
ускорений - акселерометры, основанные законах классической механики
Ньютона.
Простейший осевой акселерометр (рис. 15.5) состоит из инерционной
массы m, с помощью пружины прикрепленной к основанию. При движении ос-
нования в направлении оси X, называемой осью чувствительности акселле-
рометра, с ускорением a 5к 0 к массе m будет приложена сила инерции
F = m 77 0 a 5к 0, в результате чего масса станет перемещаться относительно
шкалы в направлении, противоположном вектору ускорения. Со стороны
пружины на массу будет действовать обратная по знаку силе F сила
F 4пр 0 = K 4пр 7 7 D 0X,
- 5 -
где K 4пр 0 - коэффициент жесткости пружины;
7D 0X - линейная величина перемещения массы.
По окончании переходного процесса сила F 4пр 0 уравновесит силу F,
при этом величина 7D 0X оказывается пропорциональной измеряемому ускоре-
нию:
m
7D 0X = ───── 7 7 0 a 5к 0.
K 4пр
С помощью потенциометра значение 7D 0X может быть преобразовано в
электрический сигнал, пропорциональный a 5к 0.
Акселерометры измеряют только ускорения, обусловленные действием
негравитационных сил, и не измеряют ускорений, вызванных гравитацией.
Действительно, если основание, на котором установлен акселерометр,
движется к земле с ускорением силы тяжести g (полагаем, что a 5к 0 = 0),
то, поскольку сила тяжести одинаково действует и на основание, и на
массу m акселерометра, перемещения массы относительно нулевой отметки
шкалы не будет.
Если a 5к 0 - ускорение, создаваемое разностью сил тяги и лобового
сопротивления, то полное абсолютное ускорение основания будет
a = a 5к 0 - (-g). Знак "-" перед g учитывает отрицательное направление
вектора g по оси Х. Акселерометр же измерит только ускорение a 5к 0, то
есть будет иметь место методическая погрешность в измерении полного
абсолютного ускорения, равная ускорению силы тяжести. Поэтому в общем
случае использование инерциальных систем возможно только в известном
поле гравитации. Ускорение a 5к 0, измеряемое акселерометром, часто назы-
вают "кажущимся", при этом:
a 5к 0 = a - g.
В случае горизонтального полета (на постоянной высоте) подъемная
сила ЛА уравновешивает силу тяжести. За счет подъемной силы Y в верти-
кальном направлении создается ускорение a 5к 4y 0. В горизонтальном полете
←предыдущая следующая→
1 2 3