←предыдущая следующая→
1 2 3 4
Л(L)[+]
Тема N 5o 015. 2НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
Занятие N 5o 05 - 2 часа
_ 21. Нормальная выставка (НВ). Режим повторного запуска (РПЗ).
НВ - режим, состоящий из УВ и ЭТЦВ. Практически, если при загора-
нии транспаранта "Ускор. готов" переключатель ИК-ВК "Работа-Подготов-
ка" не был переведен в положение "Работа", то по окончании ЭТАВ авто-
матически начинается ЭТЦВ, продолжающийся 10-12 мин (до загорания
транспаранта "Готов навигация"). Весь подготовительный режим в данном
случае будет являться режимом НВ.
_Рассмотрим ЭТЦВ .. 5 0Характерными особенностями этапа являются:
- включение во всех 3-х каналах интегропозиционной коррекции (с
использованием цифрового интегратора "ИЦ");
- определение и запоминание дрейфа ГП по всем осям. В горизон-
тальных каналах дрейф фиксируется в виде сформировавшегося постоянного
сигнала на выходах соответствующих ИЦ, а в курсовом канале - на выходе
ИЦ основной ИКВ и на выходе специального запоминающего устройства "ЗУ"
(ЗУ фактически это тоже ИЦ).
Основной функциональный элемент схем ЭТЦВ - цифровой интегратор
"ИЦ". В свою очередь, основой ИЦ является РСИ - реверсивный счетчик
импульсов, суммирующий приходящую на него последовательность импульсов
и выполняющий функцию собственно интегратора.
Схема интегральной коррекции каналов, например для продольного
канала (ось О 7x 0) выглядит так: 2A 7 6 0 УA 7 6 0 ПНЧ2 (преобразователь напряже-
ние - частота) 7 6 0 РСИ 7 6 0 ПКЧ (преобразователь код - частота) 7 6 0 ФИ (фор-
мирователь импульсов) 76 0 ИУДМ 76 0 1ДМ гироскопа 1Г. Видно, что аналоговый
интегратор "АИ" из схемы коррекции исключен.
Позиционная часть коррекции обеспечивается подключением в гори-
зонтальных каналах параллельно цепочке "РСИ-ПКЧ" специального усилите-
ля "МК" (модуль коррекции). Совместная интегральная и позиционная кор-
рекции обеспечивают хорошее качество переходных процессов и точность
горизонтирования ГП. При этом интегральная часть повышает точность, а
позиционная снижает время регулирования. Индикаторная стабилизация ГП
в горизонтальных каналах и горизонтальная коррекция 2Г в канале курса
на этапе ТЦВ сохраняются без изменений. Схема интегропозиционной кор-
рекции в курсовом канале похожа на одноименные схемы в горизонтальных
каналах: СКТ курса 7 6 0 3АИ (работает в режиме усиления) 76 0 3ПНЧ 76 0 РСИ 76
ПКЧ 76 0 ФИ 76 0 3ИУДМ 76 0 1ДМ гироскопа 2Г 76 0 прецессия 2Г и вступление в ра-
- 2 -
боту системы индикаторной стабилизации курса. Позиционная часть кор-
рекции реализуется подключением параллельно цепочке "3ПНЧ 76 0 РСИ 76 0 ПКЧ
76 0 ФИ 76 0 3ИУДМ" специального операционного усилителя. Кроме того, на
этапе ТЦВ осуществляется компенсация кажущегося ухода гироскопа по
сигналу " 7W 0з 77 0sin( 7f 0)". Этот сигнал подается непосредственно на операци-
онный усилитель позиционной части коррекции.
ЭТЦВ (а, следовательно и вся "НВ") заканчивается, когда на входах
ИУДМ (или выходах интеграторов) каналов сформируется некоторый устано-
вившийся сигнал:
- 1ИУДМ: V 7h 5* 0 = - 7W 0з 77 0 Rз 77 0 Cos( 7f 0) 7 7 0 Cos(Ao) + V 7h 4др;
- 2ИУДМ: V 7x 5* 0 = 7 W 0з 77 0 Rз 77 0 Cos( 7f 0) 7 7 0 Sin(Ao) + V 7x 4др;
- 3ИУДМ: 7 wx 5* 0 = 7 W 0з 77 0 Sin( 7f 0) 7 0+ 7wx 4др 0;
где: - V 7h 5* 0, V 7x 5* 0, 7wx 5* 0 - оценки скоростей ГП по соответствующим осям;
- 7W 0з 77 0Rз 77 0Cos( 7f 0) 77 0Cos(Ao), 7W 0з 77 0Cos( 7f 0) 77 0Sin(Ao)+V 4др 0 - скорости ГП отно-
сительно земли на каждой из осей;
- 7 f 0, Ao - широта и стояночный курс (азимут) в точке вылета;
- V 7h 4др 0, V 7x 4др 0, 7wx 4др 0 - составляющие дрейфа ГП по осям.
Составляющие дрейфа в дальнейшем, в рабочих режимах, используются
для гироскопической интегральной коррекции ГП.
Об окончании НВ свидетельствует загорание транспаранта "Навигация
готов", после чего переключатель ИК-ВК переводится в положение "Рабо-
та".
_Режим повторного запуска (РПЗ)
Включается повторным переводом переключателя ИК-ВК в положение
"Подготовка". РПЗ возможен как на земле, так и в воздухе (последнее -
при горизонтальных ускорениях не более 0,1g).
Режим практически аналогичен УВ. Отличие в том, что по окончании
всех этапов выставки и переводе ИК-ВК в рабочий режим вместо интег-
ральной работает радиальная (позиционная) коррекция. Естественно, что
абсолютные скорости ЛА в данном случае комплексом ИК-ВК не измеряются
и потребителям не выдаются.
- 3 -
_ 22. Рабочие режимы горизонтальных каналов
В рабочих режимах горизонтальных каналов функционируют системы:
- индикаторной гиростабилизации (ИГС);
- интегральной или радиальной коррекции (ИК или РК);
- измерения крена и тангажа.
Схемы ИГС сохраняются теми же, что и при выставке и поэтому расс-
матриваться не будут. Схемы коррекции по сравнению со схемами выставки
отличаются только отсутствием позиционной части при ИК. Переход от ИК
к РК производится автоматически при отказе в трактах интегрирования
сигналов ускорений и, следовательно, невозможности функционирования
ИК. Обязательным условием для РК является, естественно, равномерный
полет без ускорений (для ИК-ВК-80 ускорения не должны превышать 0,1g).
_ 2ИК .. 0 В ИК-ВК для управления платформой (коррекции) в рассматривае-
мом режиме используются сигналы, пропорциональные горизонтальным сос-
тавляющим абсолютной линейной скорости:
t
7!
V 7x 0 = V 7x 4o 0+ 72 0 a 7x 0( 7t 0) 77 0d 7t 0 + V 7x 4др
71
t 4o
t
7!
V 7h 0 = V 7h 4o 0+ 72 0 a 7h 0( 7t 0) 77 0d 7t 0 + V 7h 4др 0,
71
t 4o
где V 7x 4o 0, V 7h 4o 0 - начальные значения скоростей в точке вылета (фак-
тически это относительные скорости ГП, рассмотренные выше).
Например, V 7x 0 = 7W 0з 77 0 Rз 77 0 Cos( 7f 0) 7 7 0 Sin(Ao).
a 7x 0, a 7h 0 - сигналы ускорений от акселерометров;
V 7h 4др 0, V 7x 4др 0 - составляющие дрейфа.
Видно, что в уравнениях отсутствуют компенсационные члены, опре-
деляющие во многом погрешности акселерометра (см. занятие No 2).
- 4 -
Управление платформой с использованием приведенных упрощенных за-
висимостей приводит к ошибкам. Эти ошибки малосущественны для измере-
ния углов крена и тангажа, но имеют большое значение для решения задач
навигации. В СН-29 большая часть погрешностей при определении коорди-
нат компенсируется в вычислителе "А-323". Поправки, вырабатываемые
вычислителем, учитывают несферичность Земли, компенсационные члены
уравнений акселерометров и среднюю высоту полета. В результате дости-
гается достаточно хорошая точность определения координат (см. табл. 2
4-го занятия).
ИК имеет отличия для основной и резервной ИКВ. В основной ИКВ для
управления платформой используется цифровое интегрирование сигналов
акселерометров, а для резервной ИКВ - аналоговое интегрирование.
Рассмотрим особенности управления (коррекции) для каждой ИКВ.
ОСНОВНАЯ ИКВ: сигналы акселерометров поступают на усилители аксе-
лерометров "УА" и далее через преобразователь напряжение - частота
"ПНЧ" на основной элемент цифрового интегратора - реверсивный счетчик
импульсов РСИ. С выхода РСИ сигнал в виде кода подается на преобразо-
ватель код - частота ПКЧ и далее, через формирователь импульсов ФИ и
УИДМ,- на соответствующий датчик момента гироскопа "1Г".
РЕЗЕРВНАЯ ИКВ: сигнал акселерометра усиливается УА, затем интег-
рируется в аналоговом интеграторе АИ и через ИУДМ подается на соот-
ветствующий ДМ гироскопа "1Г".
В курсовых каналах обеих ИКВ управление платформой осуществляется
только по
←предыдущая следующая→
1 2 3 4